改进的工业机器人运动学算法逆解研究  

Research on Inverse Solution of Improved Industrial Robot Kinematics Algorithm

作　　者：何冬康 关来德[1] 黄朝辉[1] 刘方平 He Dongkang;Guan Laide;Huang Zhaohui

机构地区：[1]柳州职业技术学院机电工程学院,广西柳州545006

出　　处：《设备管理与维修》2023年第6期49-51,共3页Plant Maintenance Engineering

基　　金：广西高校中青年教师基础能力提升项目(2018KY0986)

摘　　要：由于6自由度工业机器人运动关节个数比较多,用传统的几何法、解析法、迭代法、神经网络法等求其运动学方程的逆解较为困难。提出一种基于GRNN的通用回归神经网络求解工业机器人逆运动学方程的方法,构建工业机器人运动关节各单元,通过D-H方法建立数学模型,并使用MATLAB仿真。仿真结果表明,本方法泛化能力强、算法稳定,对6自由度工业机器人运动学逆解问题具有较好的求解精度,适合于工业机器人等复杂、非线性、强耦合、高不确定性的系统。

关 键 词：工业机器人 广义回归神经网络算法 MATLAB仿真 运动学方程 D-H方法 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]