矿用梭车自动驾驶技术研究与应用  

作　　者：王春彦 施熠 任怀伟 王丹丹 

机构地区：[1]北京理工大学宇航学院

出　　处：《智能矿山》2024年第9期78-81,共4页Journal of Intelligent Mine

摘　　要：为解决井下掘进工作面梭车巷道内自主行走,遇到障碍物自动感知,与掘锚机和破碎机自动对接的目的,采用激光点云识别、MPC车辆运动学控制、巷道三维模型构建的方法,建立了梭车巷道内自主行走模型,表明在激光点云的感知下,车辆通过MPC运动控制可以稳定地在巷道内行走,研究结果表明,在理想环境下矿用梭车可以自主行走。

关 键 词：梭车 掘进工作面 掘锚机 激光点云 自动感知 破碎机 自动对接 三维模型构建 

分 类 号：TD634[矿业工程—矿山机电]