检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
作 者:许未明 李少飞 王云飞[2] XU Weiming;LI Shaofei;WANG Yunfei(Shanxi Lu'an Group Yuwu Coal Industry Limited Liability Company,Changzhi 046100,China;China University of Mining and Technology,Xuzhou 221116,China)
机构地区:[1]山西潞安集团余吾煤业有限责任公司,山西长治046100 [2]中国矿业大学,江苏徐州221116
出 处:《煤炭技术》2024年第11期218-221,共4页Coal Technology
基 金:中国矿业大学安全学科群“双一流”建设提升自主创新能力课题(2022ZZCX-AQ06)。
摘 要:煤矿巷道的安全性和可靠性是保证正常开工的关键,巷道修复机器人可有效提高巷道修复效率和安全性。以机器人动臂油缸电液控制系统为研究对象,建立了阀控非对称缸的数学模型,结合滑模控制理论和微分器技术,提出了一种输出滑模控制器。Simulink仿真结果表明,在仅有油缸位移信号可测的情况下,输出滑模控制器提高了动臂油缸的控制精度和鲁棒性,有助于巷道修复机器人智能化水平的提高。The safety and reliability of coal mine roadway are the key to ensure normal operation.Roadway repair robot can effectively improve the efficiency and safety of roadway repair.Based on the electrohydraulic control system of robot boom cylinder,a mathematical model of valve-controlled asymmetric cylinder is established,and an output sliding mode controller is proposed by combining sliding mode control theory and dfferentiator technology.Simulink simulation results show that the control accuracy and robustness of boom cylinder are improved when only cylinder displacement signal can be measured,which is conducive to the improvement of the intelligent level of roadway repair robot.
分 类 号:TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在载入数据...
正在链接到云南高校图书馆文献保障联盟下载...
云南高校图书馆联盟文献共享服务平台 版权所有©
您的IP:216.73.216.171