基于S曲线的机器人轨迹规划应用与仿真  

作　　者：郭萍 杨正祥[1] 周向[1] 方健 

机构地区：[1]武汉交通职业学院智能制造学院,湖北武汉430065

出　　处：《中国新技术新产品》2024年第23期17-19,共3页New Technology & New Products of China

基　　金：2022年度湖北省教育厅科研计划项目“SCARA型装配机器人轨迹规划与仿真研究”(项目编号:B2022590)。

摘　　要：在SCARA机器人自攻螺丝装配任务中,为提升螺丝装配质量,需要控制运动速度。使用S曲线轨迹规划算法可以约束机器人的运动速度,控制加速、减速,因此本文采用S曲线算法进行SCARA机器人轨迹规划,约束机器人装配速度,提升自攻螺丝装配运动的平稳性。利用MATLAB建立SCARA机器人DH模型并仿真验证算法的有效性,为工业机器人轨迹规划提供参考。

关 键 词：机器人 轨迹规划 速度约束 S曲线 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]