掘进机机身位姿精确控制技术  

Precise Control Technology for Pose of Development Machine

作　　者：王凯 WANG Kai

机构地区：[1]山西焦煤汾西水峪煤矿,山西孝义032300

出　　处：《山西焦煤科技》2024年第11期15-18,共4页Shanxi Coking Coal Science & Technology

摘　　要：为了解决煤矿井下粉尘浓度大、能见度低而导致掘进机机身位姿监测精确性差,影响自动截割精度的问题,提出了一种基于3组激光束的掘进机机身位姿精确控制技术。通过激光光点最小内接圆结合,确定了激光光束聚焦特性,然后通过空间坐标矩阵转换技术实现了对掘进机机身位姿的精确定位。实际应用表明,新的机身位姿控制技术,能够有效解决井下低能见环境下的机身姿态调控难题,将机身定位误差控制在20 mm以内,将姿态角误差控制在0.45°以内,满足精确截割控制要求。

关 键 词：掘进机 机身位姿 激光束 单目视觉 矩阵转换 精确控制 

分 类 号：TD421.5[矿业工程—矿山机电]