基于RTOS的四旋翼无人机飞控系统设计  

作　　者：余秋香[1] 施志远 王令剑[1] 

机构地区：[1]江西应用技术职业学院机械与电子工程学院,江西赣州341000

出　　处：《大众科技》2024年第6期26-30,共5页Popular Science & Technology

基　　金：江西省教育厅科学技术研究课题(GJJ191345)。

摘　　要：四旋翼无人机凭借其灵活性和多功能性,在线路巡检、智慧农业、通信中继以及搜索救援等多个领域展现出了广阔的应用前景。文章设计了一款以合宙ESP32C3开发板经典款为核心的四旋翼通用轻便型无人机飞控系统。该无人机在硬件选型与软件设计上均进行了细致的考量与优化。在硬件方面,确保无人机姿态的精确感知与控制;在软件方面,基于RTOS构建了无人机的飞行控制程序,并采用了串级PID控制模型来实现对无人机姿态的精确控制。此外,为了提供便捷的遥控操作,该设计还基于Android平台,利用BLE5.0协议开发了无人机遥控程序。经实践测试,该四旋翼通用轻便型无人机在硬件与软件方面均表现出了一定的优势与潜力。

关 键 词：四旋翼无人机 飞控系统 RTOS BLE5.0 Android遥控 串级PID控制 

分 类 号：V249.1[航空宇航科学与技术—飞行器设计]