运动目标控制与自动追踪系统的实现  

作　　者：黎灿贤 李佳奇 俞权桂 李方强 张声岚[1] 

机构地区：[1]桂林理工大学机械与控制工程学院,广西桂林541004

出　　处：《大众科技》2024年第6期91-95,共5页Popular Science & Technology

基　　金：大学生创新创业训练项目“基于深度学习的水质重金属分析仪”(202410596421);大学生创新创业训练项目“基于荧光传感器的水质重金属分析仪”(202410596429)。

摘　　要：文章设计并实现了一种基于STM32F407IG主控芯片、FreeRTOS操作系统的运动目标控制与自动追踪系统。该系统包括独立的运动目标控制系统和自动追踪系统,均采用直流无刷电机实现二维云台控制,并利用OpenMV模块作为视觉组件。通过按键切换模式将目标信息发送至OpenMV模块,从而实现对不同目标的选定和路径规划。同时,控制器接收坐标信息并采用串级的位置式PID运算,通过控制器局域网总线将电压数据发送给直流无刷电机,从而实现目标任务。经过测试,该系统成功实现了复位功能和规定路径运动,以及对光标A的自动跟随功能。

关 键 词：运动目标控制 自动追踪系统 位置式PID算法 OpenMV模块 陀螺仪 图像识别 

分 类 号：TP274[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391[自动化与计算机技术—控制科学与工程]