面向地下空间的机器人三维场景重建方法研究  

作　　者：王天乐 黄小燕 

机构地区：[1]广西二轻技师学院,广西南宁530022

出　　处：《装备制造技术》2024年第12期19-22,共4页Equipment Manufacturing Technology

基　　金：智能制造虚拟仿真教学资源开发与应用(GXZZJG2022B046)。

摘　　要：移动机器人搭载多传感器设备可以实现未知场景的数据获取与感知,对地下空间环境的场景理解主要以同步定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)技术获取三维点云地图为主,存在最终数据产品占用空间大及冗余量高的问题。针对此问题,以移动机器人场景感知以及未知环境三维建模,对地下矿洞基于三维点云地图提出一种基于截面分析的模型重建方法,实现了场景模型的轻量化表达。先对得到的三维地图进行三维体素化及下采样;然后结合轨迹数据对矿洞进行轴定向,并对截面进行关键点提取和体素平滑;最后基于截面关键点构建不规则三角网生成Mesh模型。结果表明,对地下矿洞基于三维点云地图提出一种基于截面分析的模型重建方法切实有效,为移动机器人地下空间场景三维重建提供参考。

关 键 词：移动机器人 激光雷达 场景重建 地下空间 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]