上肢镜像运动康复机器人研究与设计  

作　　者：孔德润 李蕊 赵莹[1] 曲萍萍[1] 孟祥[1] 

机构地区：[1]北华大学电气与信息工程学院,吉林吉林132021 [2]山东理工大学电气与电子工程学院,山东淄博255000

出　　处：《中国机械》2024年第33期18-22,共5页Machine China

基　　金：国家级大学生创新创业计划训练实验项目:智能化上肢康复装置的市场推广(202310201056X);吉林省教育厅科技研究项目:微型胶囊机器人驱动系统关键技术研究(JJKH20210039KJ)。

摘　　要：针对传统上肢康复设备存在灵活度低、自主意识驱动不足等问题,本文设计了一款智能化上肢镜像运动康复训练机器人。该机器人设计有3个自由度,能够模拟上肢伸展、屈肘,肩部内收和外伸、前摆和后摆等动作;ARM处理器通过安装在肩、肘部的角度传感器获取“健侧”上肢姿态信息,镜像控制“患侧”运动,实现主动意识驱动的康复训练。系统设计有主动、助动、随动三种训练模式,能够依据患者状况个性化康复方案,医护人员也可通过云端查询训练数据及远程诊断。

关 键 词：康复机器人 镜像控制 外骨骼 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]