基于华数Ⅲ型控制系统的机器人视觉码垛编程方法研究  

作　　者：李萍瑛 张力文 

机构地区：[1]宜宾职业技术学院,四川宜宾644003 [2]中石化中原石油工程有限公司固井公司,河南濮阳457100

出　　处：《南方农机》2025年第5期126-129,共4页

基　　金：宜宾职业技术学院科研项目(科技类)“基于华数Ⅲ型控制系统的机器人码垛算法及视觉码垛研究”(ZR22YB-22)。

摘　　要：【目的】实现码垛机器人快速且准确地预测物体抓取区域。【方法】针对工件来料位置不固定的工况,进行基于海康威视的视觉识别系统的研究,创建了视觉相机标定流程和工件识别流程,对不固定的来料位置、工件形状及颜色进行识别;建立了海康威视视觉系统与华数工业机器人的通信,实现机器人视觉拍照及视觉反馈并获取工件信息;以华数Ⅲ型控制系统为例介绍立体码垛编程方法,针对华数Ⅲ型控制系统内R寄存器不能取整的问题,根据垛型模型设计码垛算法,结合码垛算法与循环指令的嵌套使用,设计编程方法,最终给出通过视觉识别取料并进行立体码垛的机器人示例程序。【结果】利用所提出的视觉码垛编程方法,可以进行工件形状、位置和颜色的识别,从而进行分拣码垛,大大提高生产效率。【结论】本研究可为基于视觉识别和华数Ⅲ型控制系统的工业机器人立体码垛编程提供一定的参考。

关 键 词：机器人 视觉码垛 编程 研究 

分 类 号：TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]