“救援先锋”——基于多模态智能系统的陆空协同  

作　　者：史明鑫 陈美玲[1] 陆彤 赵文豪 魏三均 刘增秀 

机构地区：[1]南京工业大学浦江学院,江苏南京210000

出　　处：《物联网技术》2025年第6期89-91,96,共4页Internet of things technologies

摘　　要：在某些环境下,地面机器人可能由于自身感知局限而需要进行地毯式搜索,特别是在GPS信号不好或环境复杂混乱的情况下,如果能够利用空中机器人提供广阔视角,对地面机器人进行路径规划和引导,就可以提高搜救任务的效率并节省时间。针对此问题,对陆空机器人协同路径进行规划,在ROS的基础上构建系统架构,首先无人机对现场进行整体环境感知,确定任务目标范围后发送最佳坐标点和最优全局路径给无人车;在路径规划方面,针对陆空环境的不同,使用A^(*)、蚁群算法等路径规划算法进行路径规划。经过测试,系统能够较好地完成无人机与无人车的协同工作,且运行稳定,具有较广阔的应用前景。

关 键 词：陆空机器人 环境感知 协同工作 物联网 路径规划 协同路径 

分 类 号：TP393[自动化与计算机技术—计算机应用技术]