检索规则说明:AND代表“并且”;OR代表“或者”;NOT代表“不包含”;(注意必须大写,运算符两边需空一格)
检 索 范 例 :范例一: (K=图书馆学 OR K=情报学) AND A=范并思 范例二:J=计算机应用与软件 AND (U=C++ OR U=Basic) NOT M=Visual
作 者:刘勇 薛斌强 LIU Yong;XUE Binqiang(School of Automation,Qingdao University,Qingdao 266071,China;Shandong Provincial Key Laboratory of Industrial Control Technology,Qingdao 266071,China)
机构地区:[1]青岛大学自动化学院,山东青岛266071 [2]山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071
出 处:《火力与指挥控制》2025年第3期19-25,共7页Fire Control & Command Control
基 金:国家自然科学基金(61603205);中国博士后基金资助项目(2017M612205)。
摘 要:针对具有控制输入量化和参数不确定的无人机系统,提出了一种基于动态事件触发的鲁棒预测控制方法。在被控对象和控制器之间设计了一个动态事件触发器,通过减少数据传输来减轻宽带受限的压力。以线性矩阵不等式的方法设计了一个基于动态事件触发的鲁棒预测控制器,并结合Lyapunov稳定性理论证明了系统的稳定性。以一个VTOL无人机控制系统为例,通过仿真验证了所提方法的有效性。A robust predictive control method based on dynamic event triggering is proposed for unmanned aerial vehicle systems with control input quantification and parameter uncertainty.Firstly,a dynamic event trigger is designed between the controlled object and the controller to alleviate the pressure of bandwidth limitation by reducing data transmission.Secondly,a robust predictive controller based on dynamic event triggering is designed with linear matrix inequality method,and the stability of the system is proved by combining Lyapunov stability theory.Finally,a VTOL unmanned aerial vehicle control system is taken as an example,the effectiveness of the proposed method is verified through simulation.
关 键 词:无人机 量化 参数不确定 动态事件触发 鲁棒预测控制
分 类 号:TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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