基于树莓派视觉识别的柔性采摘机器人设计  

作　　者：李庆宇 

机构地区：[1]嘉兴南洋职业技术学院机电与交通学院,浙江嘉兴314031

出　　处：《电脑知识与技术》2025年第9期22-24,共3页Computer Knowledge and Technology

基　　金：2024年度浙江省教育厅一般科研项目“基于树莓派视觉识别的柔性采摘机器人设计(编号Y202456723)”课题研究成果。

摘　　要：本研究设计了一种基于树莓派视觉识别的柔性采摘机器人,通过视觉识别、路径规划、采摘控制与远程监控等功能模块的协同工作,实现了果实的精准识别与无损采摘。系统采用树莓派4B主控单元、Intel RealSense D435i深度摄像头、UR3e机械臂及OnRobot RG2夹爪等硬件,结合YOLOv5、A*算法、PID控制算法及MQTT协议等技术,显著提升了采摘效率,保证了果实完整性。测试结果表明,系统在视觉识别精度、路径规划效率及采摘成功率等方面均达到预期目标,为农业自动化提供了可靠的技术支持。

关 键 词：树莓派 视觉识别 柔性采摘机器人 路径规划 农业自动化 

分 类 号：TP3[自动化与计算机技术—计算机科学与技术]