基于改进RRT算法与PID闭环控制的卸船机智能化取料路径优化系统研究  

作　　者：毛国明 高峰 陈晓峰 朱媛媛 

机构地区：[1]华能(浙江)能源开发有限公司玉环分公司,浙江台州318000 [2]杭州华新机电工程有限公司,浙江杭州310000

出　　处：《今日制造与升级》2025年第1期10-12,77,共4页Manufacture & Upgrading Today

摘　　要：为了提高卸货的效率,保证卸船机运行时的高效性,研究改变扩散算法的单向扩散方式为双向扩散方式,通过联合多机构的控制方式完成卸船机的横向取料。在路径个数设计实验中,结果显示改进算法的路径个数少于20个,其他算法的路径个数大于30个。稳态效果实验中,并联控制系统的响应值在不受到干扰时为[-0.5,1.3],受到干扰时的响应值变为[-1.3,1.4],且在时间周期内一直与正弦曲线有很好的拟合效果,证明研究改进的多向扩展算法和并联控制系统能够实现卸船机的路径优化。

关 键 词：RRT PID 卸船机 路径优化 多向扩展 并联PID 

分 类 号：TQ323.8[化学工程—合成树脂塑料工业]