基于ACO-SA算法的变电站巡检机器人自主避障研究  

作　　者：李玉亮 孙荣磊 

机构地区：[1]国网宁夏电力有限公司超高压公司

出　　处：《电气技术与经济》2025年第4期1-3,共3页Electrical Equipment and Economy

摘　　要：传统的避障方法往往依赖于固定的障碍物模型或人工预设的避障规则,这一方法难以适应复杂多变的变电站环境,因此提出基于ACO-SA算法的变电站巡检机器人自主避障方法。首先,利用ACO-SA算法进行机器人避障路径规划,在此基础上搭建巡检机器人简易模型,将简化的直线轨迹分别投影到X轴和Y轴上,结合避障轨迹规划结果实现变电站巡检机器人自主智能避障的设计。实验结果表明:基于ACO-SA算法的变电站巡检机器人自主避障方法应用下机器人能够精准躲避障碍物,且巡检的路径长度较短,由此证明了该方法的有效性与优越性。

关 键 词：自主避障 巡检机器人 变电站 电力系统 ACO-SA算法 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]