基于传感器的非完整移动机器人运动规划  

Sensor-based motion planning for nonholonomic mobile robot

作　　者：吴忻生[1] 郭丙华[1] 胡跃明[1] 

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院,广州510640

出　　处：《控制理论与应用》2002年第6期945-948,共4页Control Theory & Applications

基　　金：国家自然科学基金 (699740 15 );广东省自然科学基金 (990 5 83 );广东省教育厅"千百十工程"资助项目

摘　　要：针对非完整移动机器人在未知室内环境中提出了一种路径规划方法 ,通过利用传感器对周围环境的探测和实时处理传感器数据 ,以及所设计的目标寻找函数 ,可以有效地完成其运动规划 .该方法能够确保移动机器人在无障碍物区或障碍物对机器人不构成危险时加速前进 ,在障碍物区能够慢速绕过 ,从而使得移动机器人快速且安全地到达目标位置 ,仿真的结果证明了该方法的有效性 .The work presented a method of motion planning for nonholonomic robot working in unknown indoor environment. It can make the robot finish the motion planning by the scanning of the sensors to the environment, real-time coped with the information and the goal-seeking functions. The method can make the robot accelerate in motion in the field of non-obstacles or safety and turn slowly round the obstacles, so the robot can reach its goal quickly and safely. The results of simulation illustrated the effectiveness of the method.

关 键 词：传感器 非完整移动机器人 运动规划 人工智能 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]