SMA驱动的微型双三足步行机器人作全方位运动的研究  

Research Omnidirectional Movement of Micro Dual-tripodWalking Robot Motivated by Shape Memory Alloy

作　　者：祝捷[1] 曹志奎[1] 马培荪[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院,上海200030

出　　处：《传动技术》2002年第4期11-15,共5页Drive System Technique

摘　　要：对第一代形状记忆合金 (SMA)驱动的微型六足步行机器人进行了改进 ,创新设计了双三足机器人的身体转动关节 ,并首次提出组合偏动 SMA驱动器 ,使机器人的刚性躯体柔性化 ,从而实现了微型双三足步行机器人 (MDTWR)的全方位运动。Some imrovement was made in the first-generation Micro Hexpod Walking Robot motivated by shape memory alloy(SMA). It created the body turning joint of a dual-tripod robot and presented combinated bias actuator of SMA for the first time, which made the rigid body of the robot become supple. As a result, we achieved he omnidirectional movement of Micro Dual-tripod Walking Robot(MDTWR).

关 键 词：组合偏动式 双三足机器人 全方位运动 形状记忆合金 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]