曹志奎

作品数：26被引量：128H指数：7
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一种用于高强度聚焦超声手术的八自由度机器人手术平台
《生物医学工程学杂志》2005年第4期824-828,共5页许剑波 项林清 曹志奎 马培荪 王文超 
上海市科技发展基金资助项目(994419027)
机器人手术是未来外科手术的发展方向,高强度聚焦超声(Highintensityfocusedultrasound,HIFU)手术是一种崭新的无副作用癌症治疗方法。本文介绍了机器人集成超声手术系统、流程,并详细介绍了可以解决术中定位这一关键问题的八自由度机...
关键词：机器人 手术平台 工作空间 高强度聚焦超声 肿瘤 高强度聚焦超声手术 机器人手术 自由度 平台 治疗方法 
一种新型的可被动适应崎岖表面的六轮月球漫游车被引量：14
《传动技术》2005年第1期9-13,共5页李翠兰 马培荪 高雪官 曹志奎 
本文针对复杂月球表面提出了一种新型的可折叠崎岖表面被动适应六轮月球漫游车。它由几组四 杆机构的独特设计与组合以及弹性悬架组成,它具有较强的爬台阶,爬楼梯,在不规则路面上行驶和稳定性 能力。并进行了稳定性和运动能力的分析。
关键词：月球机器人 稳定性 
一种基于SMA的管道里蠕动机器人及其反馈控制被引量：8
《传动技术》2005年第1期29-32,共4页王嵩 曹志奎 
介绍了一种SMA驱动的正方体型管道机器人的结构、运动原理及控制系统。通过协调十二组SMA 直线驱动器的动作,使机器人可在前后、左右、上下等六个方向上蠕动。重点分析了基于该机器人的电阻反 馈控制,采用简便的反馈方式有效地防止由于...
关键词：管道蠕动机器人 形状记忆合金(SMA) 直线驱动器 电阻反馈控制 
八关节三动杆蛇形机器人的运动模拟被引量：3
《传动技术》2004年第4期31-34,共4页何海东 王光荣 曹志奎 
蛇形机器人是一种高冗余度的机器人,由于其结构可变形,能够通过松软地面以及跨越(或避开)障碍物,能代替人完成某些危险场所如核电厂等维修及城市搜救。本文提出了一种类正弦波形的八关节三动杆蛇形机器人结构,做了运动模拟并给出了结论...
关键词：蛇形机器人 运动模拟 
转臂式八轮移动月球机器人设计与分析被引量：10
《传动技术》2003年第3期27-31,共5页王文超 曹志奎 马培荪 许剑波 
本文针对复杂月球的表面提出了一种新型转臂式八轮移动月球机器人设计方案 ,(简称 :RAEWMLR) ,独特的机构设计提高了它跨壕沟 ,爬台阶和转向能力。本文还对这种月球机器人进行了转向性能分析 ,稳定性分析 ,运动重构分析。
关键词：月球机器人 运动重构 稳定性 设计 转臂式 转向性能 
高精度塑料齿轮模具的CAD被引量：1
《上海电器技术》2003年第1期37-39,50,共4页徐磊 曹志奎 
本文介绍了塑料齿轮模具设计中,应用UGⅡ的二次开发工具U∥o俨n"p编制了塑料齿轮的三维参数化程序,可以快速、精确地生成参数化的齿轮实体模型,解决了以往塑料齿轮齿形误差大及收缩率难以控制的缺点,使高精度的塑料齿轮制造成为可能,为...
关键词：高精度塑料齿轮模具 CAD 齿轮渐开线 塑料成型 UGⅡ 
基于OpenGL仿真的中药智能配药系统运动优化
《上海交通大学学报》2003年第1期62-65,共4页舒新宾 曹志奎 仝建刚 马培荪 
为了运用现代计算机控制技术改进传统手工操作的中药配药方式 ,开发出了中药智能配药系统 .提出了一种能快速、有效地确定配药系统控制策略的方法 :利用模块化结构建立系统配药的仿真模型 ,同时运用 Open GL技术使该模型可视化 ,基于此...
关键词：中药智能配药系统 OPENGL 系统优化 系统仿真 有限动态规划法 模块化模型 
关于微型六足机器人躯体柔性化的研究被引量：1
《机械与电子》2003年第1期29-31,共3页祝捷 曹志奎 马培荪 
微型六足机器人若要实现转向 ,必须解决尺寸微型化与结构复杂化之间的矛盾 .本项研究针对此问题 ,通过对机器人躯体构造进行优化组合 ,创新设计了双层柔性身体关节使躯体柔性化 ,并首次采用组合偏动式 SMA驱动器来驱动 ,从而实现微型机...
关键词：微型六足机器人 躯体 柔性化 形状记忆合金 组合偏动式 全方位运动 
中药智能配药系统特点及其取药运动的优化算法
《上海交通大学学报》2003年第z1期109-112,共4页舒新宾 曹志奎 马培荪 
在分析双药柜中药智能系统配药机构的特点和配药运动过程的基础上,提出了运用有限动态规划法解决双药柜中药配药运动的路径智能优化问题.经仿真试验证明,它能使配药系统在现有的物理配置下,发挥较优的配药性能.
关键词：中药智能配药系统 集料装置 药罐位置 精确动态规划 有限动态规划 
SMA驱动的微型双三足步行机器人作全方位运动的研究被引量：8
《传动技术》2002年第4期11-15,共5页祝捷 曹志奎 马培荪 
对第一代形状记忆合金 (SMA)驱动的微型六足步行机器人进行了改进 ,创新设计了双三足机器人的身体转动关节 ,并首次提出组合偏动 SMA驱动器 ,使机器人的刚性躯体柔性化 ,从而实现了微型双三足步行机器人 (MDTWR)的全方位运动。
关键词：组合偏动式 双三足机器人 全方位运动 形状记忆合金 
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