祝捷

作品数：4被引量：9H指数：1
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发文期刊：《上海交通大学学报》《传动技术（中英文）》《机械与电子》更多>>
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关于微型六足机器人躯体柔性化的研究被引量：1
《机械与电子》2003年第1期29-31,共3页祝捷 曹志奎 马培荪 
微型六足机器人若要实现转向 ,必须解决尺寸微型化与结构复杂化之间的矛盾 .本项研究针对此问题 ,通过对机器人躯体构造进行优化组合 ,创新设计了双层柔性身体关节使躯体柔性化 ,并首次采用组合偏动式 SMA驱动器来驱动 ,从而实现微型机...
关键词：微型六足机器人 躯体 柔性化 形状记忆合金 组合偏动式 全方位运动 
SMA驱动的微型双三足步行机器人作全方位运动的研究被引量：8
《传动技术》2002年第4期11-15,共5页祝捷 曹志奎 马培荪 
对第一代形状记忆合金 (SMA)驱动的微型六足步行机器人进行了改进 ,创新设计了双三足机器人的身体转动关节 ,并首次提出组合偏动 SMA驱动器 ,使机器人的刚性躯体柔性化 ,从而实现了微型双三足步行机器人 (MDTWR)的全方位运动。
关键词：组合偏动式 双三足机器人 全方位运动 形状记忆合金 
五轮铰接式月球机器人(FWALR)的智能模糊控制
《上海交通大学学报》2002年第3期297-301,共5页刘方湖 陈建平 马培荪 祝捷 姚沁 
提出了模糊比例变量的概念 ,利用此概念解决了室外复杂三维路径的模糊描述问题 ,并在此基础上用模糊数学理论解决了在月球微重力作用下、复杂三维地形中作业的 FWALR(五轮铰接式月球机器人 )的模糊控制问题 .仿真试验表明 。
关键词：五轮铰接式月球机器人 FWALR 智能模糊控制 
五轮铰接式月球机器人的全局路径规划被引量：1
《上海交通大学学报》2001年第12期1785-1788,共4页刘方湖 马培荪 陈建平 祝捷 姚沁 
为了满足五轮铰接式月球机器人 (FWALR)的避障及在月面上作业的要求 ,针对 FWALR的结构特点、月球上凹凸不平的三维地形和机器人车轮与地面的相互作用 ,提出了基于虚拟传感器的双向全局路径规划方法和降维法 .用此方法对 FWALR进行了全...
关键词：月球机器人 移动机器人 运动规划 路径规划 五轮铰接式 
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