关于微型六足机器人躯体柔性化的研究  

Research on the Suppleness of the Body of the Micro Hexapod Robot

作　　者：祝捷[1] 曹志奎[1] 马培荪[1] 

机构地区：[1]上海交通大学,上海200030

出　　处：《机械与电子》2003年第1期29-31,共3页Machinery & Electronics

摘　　要：微型六足机器人若要实现转向 ,必须解决尺寸微型化与结构复杂化之间的矛盾 .本项研究针对此问题 ,通过对机器人躯体构造进行优化组合 ,创新设计了双层柔性身体关节使躯体柔性化 ,并首次采用组合偏动式 SMA驱动器来驱动 ,从而实现微型机器人的转向运动 .For the micro hexapod robot,in order to turn,we must resolve the conflict between the micromation of size and the complication of structure.Oriented towards this problem,this project optimized the body structure of the robot,used the supple double layer body joint to make the body supple,motivated the joint by combinated bias actuator of SMA and then achieved the turning movement of micro robot.

关 键 词：微型六足机器人 躯体 柔性化 形状记忆合金 组合偏动式 全方位运动 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]