转臂式八轮移动月球机器人设计与分析  

Design and Analysis on the Rotational Arm Eight Wheels Mobile Lunar Robot

作　　者：王文超[1] 曹志奎[1] 马培荪[1] 许剑波[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械及动力工程学院

出　　处：《传动技术》2003年第3期27-31,共5页Drive System Technique

摘　　要：本文针对复杂月球的表面提出了一种新型转臂式八轮移动月球机器人设计方案 ,(简称 :RAEWMLR) ,独特的机构设计提高了它跨壕沟 ,爬台阶和转向能力。本文还对这种月球机器人进行了转向性能分析 ,稳定性分析 ,运动重构分析。In this paper, a new robot named the Rotational Arm Eight Wheels Mobile Lunar Robot has been developed for rough terrain in the Lunar. Its abilities to stride moat, climb step and turn were enhanced with its special mechanical design。 Analysis on turning performance, stability and kinematic reconfigurability was presented in this paper.

关 键 词：月球机器人 运动重构 稳定性 设计 转臂式 转向性能 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]