气动肌肉及其构成的关节模型研究  

Study on the Model of the Pneumatic Muscles and the Joint Actuated by Them

作　　者：隋立明[1] 包钢[1] 王祖温[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学SMC气动技术中心,哈尔滨150001

出　　处：《机械设计与研究》2002年第6期19-20,共2页Machine Design And Research

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (5 0 0 85 0 0 2 )

摘　　要：气动肌肉是一种具有重量轻、功率—重量比高的新型气动柔性执行器。用变刚度弹簧模型来近似气动肌肉的特性 ,研究了气动肌肉的刚度特性 ,并分析了由一对气动肌肉构成的关节模型 ,最后通过实验对模型进行了验证。Pneumatic muscle is a lightweight,flexible pneumatic actuator with high power weight ratio.In this paper,we used a variable stiffness spring model to represent the characte ristics of the pneumatic muscle,and studied its stiffness property.Then a model of a joint composed by a pair of pneumatic muscles is analyzed.Finally,experiments were carried to test the model.

关 键 词：关节模型 气动肌肉驱动器 驱动模型 仿生关节 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]