图象雅可比矩阵的在线Kalman滤波估计  

On-line estimation of image Jacobian matrixJZ]based on Kalman filter

作　　者：钱江[1] 苏剑波[1] 

机构地区：[1]上海交通大学自动化研究所,上海200030

出　　处：《控制与决策》2003年第1期77-80,共4页Control and Decision

摘　　要：通过分析现有图象雅可比矩阵的在线辨识方法 ,提出一种新的辨识思路。将雅可比矩阵的在线估计转化为系统的状态观测 ,并设计了相应的 Kalman- Bucy滤波估计算法。以双目立体视觉反馈下的运动目标跟踪任务为例 ,通过仿真和实验说明了所提出方法的有效性。Someexistingmethodsofimage Jacobian′s on-line estimation are discussed. A new on-line identification method is provided based on Kalman-Bucy filter algorithm. For the specific task of stereo visionguidedmotiontracking,simulationsand experiments demonstrate the effectiveness of the proposed method.

关 键 词：图象雅可比矩阵 在线Kalman滤波 估计 机器人 手眼协调控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]