具有非驱动关节机器人的动力学分析  

DYNAMICAL ANALYSIS OF THE ROBOT WITHOUT DRIVING JOINT

作　　者：王艳丽[1] 田宝花 

机构地区：[1]佳木斯大学,黑龙江佳木斯154007 [2]沂水二中,山东沂水264300

出　　处：《佳木斯大学学报（自然科学版）》2003年第1期15-18,共4页Journal of Jiamusi University：Natural Science Edition

摘　　要：简单介绍具有非驱动关节机器人的特点 ,阐述了拉格朗日动力学理论 ,并在此基础上 ,详细推导出具有非驱动关节机器人手臂的动力学方程 .Traits of the robot without driving joint are intro duced simply and Lagrange's dynamical theory is set forth on the basis of it. And the dynamical equation of the robot arm withou t driving joint is deduced in detail.

关 键 词：非驱动关节 机器人 动力学分析 拉格朗日动力学 动力学方程 手臂 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]