非驱动关节

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二自由度欠驱动机械臂的动力学模型与位置闭环控制仿真
《弹箭与制导学报》2006年第S2期373-376,384,共5页林壮 朱齐丹 严勇杰 
文中以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了并通过平均值法简化了系统的其动力学模型。针对简化后的平均系统,利用李亚普诺夫法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制器,同时进行了计算机仿真。仿真结果表明平均系统与原真...
关键词：非驱动关节 非完全约束 机器人 平均值法 
应用神经网络的二自由度欠驱动机械臂控制
《弹箭与制导学报》2006年第S2期377-380,396,共5页朱齐丹 林壮 蔡成涛 
文中通过对水平二自由度欠驱动机械臂的稳态周期运动进行理论分析与计算,发现对于确定的第二个关节无驱动的机器臂系统,如果对其系统中的主动关节施加合适的周期振荡信号,则被动关节会出现一种与输入振幅和频率有关的谐振运动状态。以...
关键词：机器人 非驱动关节 非完全约束 神经网络 
基于神经网络的非驱动关节机械臂位置控制研究
《哈尔滨工程大学学报》2005年第3期307-310,共4页朱达书 朱齐丹 邢卓异 
提出了一种对具有非驱动关节机器人基于神经网络的位置开环控制方法.首先在驱动臂施加振动扰动,使非驱动臂达到稳定平衡点,再通过神经网络学习驱动臂与非驱动臂的运动关系,利用该关系实现了非驱动臂的任意位置开环控制.在此基础上,设计...
关键词：机器人 非驱动关节 神经网络 PID控制 
非驱动关节机器人模型的设计与实现被引量：1
《应用科技》2005年第1期50-52,共3页朱达书 朱齐丹 陈凯 
介绍了一种基于PCI总线的非驱动关节机器人模型的设计方法,克服了传统的伺服电机装置进行位置控制的缺点,给出了驱动、保护电路和PCI控制卡的设计思路、过程及实现方法,并给出PCI控制卡的原理框图及驱动程序软件框图.同时就模型设计中...
关键词：非驱动关节 机器人 PCI总线 运动控制 
非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制被引量：4
《控制工程》2004年第6期514-516,520,共4页邢卓异 朱齐丹 朱达书 
国家人事部出国留学人员基金资助项目
以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分...
关键词：非驱动臂 机器人 平均系统 非线性 仿真 性闭环位置控制 
非驱动关节机器人的位置闭环控制研究
《哈尔滨工程大学学报》2004年第6期748-750,755,共4页邢卓异 朱齐丹 
以具有非驱动关节的水平2自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型.利用求解非线性方程的有效方法———平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理...
关键词：非驱动臂 机器人 平均系统 非线性 
基于LMD18200组件的直流电机驱动器的设计被引量：18
《自动化与仪表》2004年第1期26-27,共2页王磊 艾晓庸 朱齐丹 
设计了基于LMD18200组件的直流电机驱动器,介绍了专用于运动控制的H桥组件LMDl8200。该驱动器应用于具有非驱动关节机器人控制系统,取得了良好效果。
关键词：驱动电路 非驱动关节机器人 LMD18200 运动控制 控制系统 直流电机驱动器 设计 
具有非驱动关节机器人的动力学分析
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2003年第1期15-18,共4页王艳丽 田宝花 
简单介绍具有非驱动关节机器人的特点 ,阐述了拉格朗日动力学理论 ,并在此基础上 ,详细推导出具有非驱动关节机器人手臂的动力学方程 .
关键词：非驱动关节 机器人 动力学分析 拉格朗日动力学 动力学方程 手臂 
欠驱动机器人的最优轨道生成与实现被引量：15
《上海交通大学学报》2002年第10期1422-1425,1434,共5页栾楠 明爱国 赵锡芳 陈建平 
提出了一种基于学习的动力学前馈方法 ,解决了欠驱动系统由于系统不完全可控造成的反馈控制失效、运动轨道难以实现的问题 .在此基础上提出了学习 -优化交替式最优运动轨道生成方法 ,该方法将轨道优化与学习控制相结合 ,所生成轨道可以...
关键词：欠驱动机器 最优轨道生成 欠驱动系统 非驱动关节 学习控制 轨道优化 前馈控制 
具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究
《自动化技术与应用》2002年第6期1-3,6,共4页王磊 朱齐丹 郑勇斌 
本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化。控制策略是基于速度位...
关键词：非驱动关节 机器人 非完全约束 位置反馈 机械手 对象 模型 平均值法 有效方法 水平 
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