非驱动关节机器人

作品数：7被引量：35H指数：4
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相关作者：朱齐丹王磊邢卓异艾晓庸栾楠更多>>
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非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制被引量：4
《控制工程》2004年第6期514-516,520,共4页邢卓异 朱齐丹 朱达书 
国家人事部出国留学人员基金资助项目
以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分...
关键词：非驱动臂 机器人 平均系统 非线性 仿真 性闭环位置控制 
非驱动关节机器人的位置闭环控制研究
《哈尔滨工程大学学报》2004年第6期748-750,755,共4页邢卓异 朱齐丹 
以具有非驱动关节的水平2自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型.利用求解非线性方程的有效方法———平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理...
关键词：非驱动臂 机器人 平均系统 非线性 
基于LMD18200组件的直流电机驱动器的设计被引量：18
《自动化与仪表》2004年第1期26-27,共2页王磊 艾晓庸 朱齐丹 
设计了基于LMD18200组件的直流电机驱动器,介绍了专用于运动控制的H桥组件LMDl8200。该驱动器应用于具有非驱动关节机器人控制系统,取得了良好效果。
关键词：驱动电路 非驱动关节机器人 LMD18200 运动控制 控制系统 直流电机驱动器 设计 
具有非驱动关节机器人的动力学分析
《佳木斯大学学报（自然科学版）》2003年第1期15-18,共4页王艳丽 田宝花 
简单介绍具有非驱动关节机器人的特点 ,阐述了拉格朗日动力学理论 ,并在此基础上 ,详细推导出具有非驱动关节机器人手臂的动力学方程 .
关键词：非驱动关节 机器人 动力学分析 拉格朗日动力学 动力学方程 手臂 
具有非驱动关节机器人基于位置和速度反馈的控制研究
《自动化技术与应用》2002年第6期1-3,6,共4页王磊 朱齐丹 郑勇斌 
本文以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化。控制策略是基于速度位...
关键词：非驱动关节 机器人 非完全约束 位置反馈 机械手 对象 模型 平均值法 有效方法 水平 
具有非驱动关节机器人的位置闭环控制被引量：6
《哈尔滨工程大学学报》2002年第4期67-72,共6页朱齐丹 席志红 
以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析 .利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化 .在此基础上 ,针对平均系统 ...
关键词：非驱动关系 非完全约束 机器人 平均系统 
含有非驱动关节机器人的学习控制被引量：10
《机器人》2002年第2期144-148,170,共6页栾楠 明爱国 赵锡芳 陈建平 
含有非驱动关节的机器人的运动控制比一般的机器人要困难得多 .因为非驱动关节不能直接控制 ,系统属于非完全可控系统 ,一般的光滑反馈控制方法对这样的系统是无效的 .本文提出了一种学习控制的方法 ,通过学习获得高精度的前馈控制 ,实...
关键词：非驱动关节 欠驱动系统 学习控制 非线性优化 运动控制 机器人 
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