非驱动关节机器人的非线性闭环位置控制  

Position Close-loop Control of the Nonlinear System with Underactuated Robot

作　　者：邢卓异[1] 朱齐丹[1] 朱达书[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《控制工程》2004年第6期514-516,520,共4页Control Engineering of China

基　　金：国家人事部出国留学人员基金资助项目

摘　　要：以具有非驱动关节的水平两自由度机器人为研究对象,利用拉格朗日动力学方程,建立了具有非驱动臂的两关节机器人的动力学数学模型,此数学模型为二阶非线性微分方程。利用求解非线性方程的有效方法—平均值法,对已经建立的二阶非线性微分方程的数学模型进行了平均化处理,实现了数学模型的化简。同时提出了一种非线性闭环反馈的控制方法并对此控制方法进行了仿真。在控制仿真中,实现了对非驱动关节机器人系统的期望控制目标,并验证了模型化简和控制方法的有效性。The mathematical model of the robot with a two-degree of freedom and unactuated arms is proposed by means of Lagrangian dynamic equation,which is a second-order nonlinear differential equation. The mathematical model is simplified through the average value method. A nonlinear closed-loop feedback control scheme is presented. The simulation results show that the control method can realize the expected control level of the unactuated arms and has the effectiveness.

关 键 词：非驱动臂 机器人 平均系统 非线性 仿真 性闭环位置控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]