弯曲木加工机器人柔性臂的控制策略研究  

The Study on the Control of Space Flexible Manipulators of the Robot Winding Wood

作　　者：丛宪冬[1] 任希臣 靳凤林 

机构地区：[1]东北林业大学,黑龙江哈尔滨150040 [2]中国林业机械电力设备安装公司,黑龙江哈尔滨150080 [3]内蒙古得耳布尔森工公司,内蒙古额尔古纳左旗022357

出　　处：《林业机械与木工设备》2003年第5期7-9,共3页Forestry Machinery & Woodworking Equipment

基　　金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2001AA422400)

摘　　要：综述了国内外机器人柔性臂控制策略研究的最新成果,结合弯曲木加工机器人柔性臂的特点,选用了非线性模糊控制的控制方法。提出了一种简化模糊控制的方案,大大减少了模糊控制规则的数目,简化了控制策略、控制器的设计及调整过程。In this paper, we introduced recent developments in the control of space flexible manipulators of the robot in the world. We selected the nonlinear fuzzy control method according to the traits of space flexible manipulator of the robot used in the machining of winding wood. And we brought forward a sample fuzzy control method that could lessen the number of the rules of the fuzzy control, make sample the design and adjustment of the control policy and control implement.

关 键 词：压缩弯曲木 工业机器人 柔性臂 控制策略 非线性模糊控制 控制器 木材弯曲 

分 类 号：TS65[轻工技术与工程] TP242.2[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]