机器人连续轨迹控制中的Bezier曲线轨迹优化与控制  

Optimization and Control for Robot Bezier Curve Path in Robot Path Control

作　　者：王幼民[1] 

机构地区：[1]安徽工程科技学院机械工程系,安徽芜湖241000

出　　处：《机械传动》2003年第3期42-44,47,共4页Journal of Mechanical Transmission

摘　　要：为使机器人轨迹便于分段处理 ,更好地用于实时控制 ,本文首次使用Bezier曲线进行机器人轨迹规划 ;建立了机器人Bezier轨迹时间最短优化模型 ,该优化模型包括关节角速度、加速度、加速度变化率及力矩 4种约束 ;给出了优化计算方法。为说明本方法 ,还给出了PUMA5 6 0机器人前三铰Bezier轨迹优化算例 ,并提出时间最优控制模型。Bezier functions is applied to path planning for robot in joint coordinates in order to handle path segmentally and be used in real-time control. Besides, the optimal model on time-minimal Bezier path planning for robot is presented. The physical constraints on joint trajectory velocity, acceleration, jeak and torques are considered in this model. The optimization algorithm is proposed. Finally an example on Bezier path optimization for PUMA560 robot pre-3 joint is presented for illustration. The optimum control model was enhanced.

关 键 词：机器人 连续轨迹控制 BEZIER曲线 轨迹优化 时间最优控制模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]