机器人弹性手臂的模型与控制  

MODELING AND CONTROL OF ROBOT FLEXIBLE ARM

作　　者：荣莉莉[1] 范懋基 

机构地区：[1]上海交通大学自动控制系,200030

出　　处：《机器人》1992年第1期32-37,共6页Robot

摘　　要：本文介绍了弹性机器人的建模方法及其控制。给出了在单连杆条件下采用模态分析法的模型.对约束模态、非约束模态的应用进行了比较,并讨论了采用模态分析法时截断高阶模态后产生的溢出现象.最后给出了单连杆的仿真结果.flexible arm,spillover,modeling,control.

关 键 词：柔性手臂 控制 机器人 建立模型 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]