柔性手臂

作品数:6被引量:16H指数:2
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相关领域:自动化与计算机技术更多>>
相关作者:杜钦君何旭卢继华赵宏伟范子杰更多>>
相关机构:山东理工大学哈尔滨工业大学北京理工大学青岛双星环保设备有限公司更多>>
相关期刊:《中国机械工程》《高技术通讯》《力学学报》《华中科技大学学报(自然科学版)》更多>>
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机器人手臂的刚柔耦合建模及摆动模态对比被引量:9
《中国机械工程》2012年第17期2092-2097,共6页王斌锐 方水光 严冬明 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对...
关键词:柔性手臂 假设模态法 动力学 刚柔耦合 仿真 
双重驱动机器人柔性手臂的研究被引量:1
《高技术通讯》2000年第2期86-89,共4页孙立宁 赵宏伟 赵宏伟 张涛 蔡鹤皋 
机器人网点实验室资助项目
本文研究了机器人柔性手臂的实验系统,针对柔性臂的振动问题和定位精度问题,提出了在单个关节柔性臂上实现宏/微结合双重驱动的基本思想。用伺服电机实现柔性臂的宏动,用压电陶瓷驱动器实现柔性臂的微动,通过有效地控制伺服电机和压电...
关键词:主动控制 柔性手臂 压电陶瓷驱动器 机器人 
机器人粘弹性手臂的动力学有限元分析被引量:1
《力学学报》1992年第2期180-190,共11页范子杰 顾崇衔 
本文用动力学虚功原理建立了一般粘弹性大阻尼结构机器人手臂的动力学有限元模型,该模型是时变的Voterra型微分积分方程。文中还提出了以结构动力学中响应计算的逐步积分法为基础的递推求解方法,从而解决了机器人粘弹性手臂动力学建模...
关键词:机器人 柔性手臂 振动控制 
机器人弹性手臂的模型与控制被引量:4
《机器人》1992年第1期32-37,共6页荣莉莉 范懋基 
本文介绍了弹性机器人的建模方法及其控制。给出了在单连杆条件下采用模态分析法的模型.对约束模态、非约束模态的应用进行了比较,并讨论了采用模态分析法时截断高阶模态后产生的溢出现象.最后给出了单连杆的仿真结果.
关键词:柔性手臂 控制 机器人 建立模型 
机器人柔性手臂动力分析的模态综合法
《振动工程学报》1991年第1期8-16,共9页范子杰 卢秉恒 顾崇衔 
在机器人柔性手臂动力学的有限元分析中,往往导致很高的自由度,加之动力学方程的时变性,其动力响应的计算不仅十分复杂,而且可能因计算机内外存容量的限制及昂贵的机时费用而难以实现.本文将模态综合法引入机器人柔性手臂的动力学分析,...
关键词:机器人 柔性手臂 多体动力学 
多关节柔性机器人手臂的振动分析和振动控制被引量:1
《华中科技大学学报(自然科学版)》1990年第S3期223-228,共6页孙健利 
本文应用机电一体化的研究方法,推导了柔性机器人手臂的振动方程式,并结合控制系统,推导了机电系统的动态方程.对在任意位置上有集中质量的变截面桑性手臂进行了振动分析和数值仿真,并进行了实验验证.证明了本文的分析方法的妥当性和位...
关键词:机器人 多关节 柔性手臂 振动 振动控制 位置反馈 
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