机器人粘弹性手臂的动力学有限元分析  

FINITE ELEMENT DYNAMIC ANALYSIS OF FLEXIBLE MANIPULATOR ARMS WITH VISCOELASTICDAMPING

作　　者：范子杰[1] 顾崇衔[2] 

机构地区：[1]吉林工业大学,长春130025 [2]西安交通大学,西安710049

出　　处：《力学学报》1992年第2期180-190,共11页Chinese Journal of Theoretical and Applied Mechanics

摘　　要：本文用动力学虚功原理建立了一般粘弹性大阻尼结构机器人手臂的动力学有限元模型,该模型是时变的Voterra型微分积分方程。文中还提出了以结构动力学中响应计算的逐步积分法为基础的递推求解方法,从而解决了机器人粘弹性手臂动力学建模和分析的理论难题。A general approach, based on the principle of virtual work in dynamics,is presented for dynamic analysis of flexible manipulator arms with viscoelastic damping, and the finite element dynamic equations which are time-dependent differential-integral equations are developed. A recurrence formulation for numerical integration of the equations is obtained.

关 键 词：机器人 柔性手臂 振动控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]