方水光

作品数：6被引量：40H指数：4
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发文主题：刚柔耦合机械臂仿真动力学模态更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《农业工程学报》《中国机械工程》《农业机械学报》《工程设计学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金浙江省自然科学基金国家重点实验室开放基金浙江省科技厅新苗人才计划更多>>
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未知环境下柔性二连杆机械臂的自适应阻抗控制被引量：4
《中国机械工程》2014年第17期2351-2355,共5页金英连 王斌锐 方水光 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(LQ13E050004;LY14F030021);质检公益性行业科研专项(201210076)
针对机器人与环境接触作业的需求,基于假设模态法建立了刚柔耦合动力学模型,并考虑环境参数不精确干扰,设计了自适应阻抗控制器,分析了其稳定条件。在MATLAB/Simulink中搭建了可对柔性机械臂进行自适应阻抗控制的仿真平台,计算了平面内...
关键词：机械臂 刚-柔耦合 动力学仿真 自适应阻抗控制 模态 
机器人手臂的刚柔耦合建模及摆动模态对比被引量：9
《中国机械工程》2012年第17期2092-2097,共6页王斌锐 方水光 严冬明 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
以机器人柔性手臂为对象,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标变换成模态坐标,对动力学方程进行解耦。参考人体参数,利用ADAMS建立了虚拟样机模型,设计了形函数矩阵。在MATLAB中编写了方程求解算法。对...
关键词：柔性手臂 假设模态法 动力学 刚柔耦合 仿真 
湖水环境下自主监测船的GPS导航设计
《计算机工程》2012年第8期221-223,231,共4页黄艳岩 金英连 方水光 王斌锐 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918)
建立导航系统所需的全局静坐标系、局部静坐标系、船体动坐标系和自主船运动学模型。模拟人的驾驶技术,建立巡航和定区域节能2种导航模式,设计推理规则。分析实测的电子罗盘和GPS数据误差原因。为提高定位精度,设计海明窗FIR数字滤波器...
关键词：自主船 导航策略 环境监测 FIR滤波 运动学模型 
柔性仿人机械臂设计与动力学仿真被引量：2
《工程设计学报》2012年第4期307-311,322,共6页方水光 邵丹璐 金英连 王斌锐 
国家自然科学基金资助项目(50905170);科技部质检公益类科技专项(201210076-02);国家质检公益科技计划项目(2010QK405);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
为优化仿人机器人手臂设计,基于Jourdain变分建立了刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法对动力学方程进行解耦;编写了自适应变步长求解算法;在ADAMS虚拟样机和MATLAB上对水平面内的柔性手臂运动进行了仿真,人体手臂的运动仿真在虚拟样机...
关键词：柔性机械臂 刚-柔耦合 动力学仿真 材料力学性能 
机器人倾倒碰撞动力学建模与不同刚度下碰撞响应被引量：4
《农业工程学报》2012年第7期51-56,共6页王斌锐 严冬明 方水光 金英连 
国家自然科学基金资助项目(No.50905170);浙江省自然科学基金资助项目(No.Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(No.RL0200918)
为了确定刚度对柔性臂倾倒碰撞力的影响,基于混合坐标法建立柔性臂运动学模型,利用假设模态法对柔性变形解耦,基于Hertz接触理论和非线性阻尼理论建立接触碰撞力模型,利用Lagrange方程建立了含碰撞的动力学方程。编写了变步长变精度的四...
关键词：机器人 柔性结构 动力学模型 接触碰撞 假设模态 刚柔耦合 刚度 
综合关节和杆件柔性的机械臂刚柔耦合建模与仿真被引量：21
《农业机械学报》2012年第2期211-215,225,共6页王斌锐 方水光 金英连 
国家自然科学基金资助项目(50905170);浙江省自然科学基金资助项目(Y1090042);机器人学国家重点实验室开放基金资助项目(RL0200918);浙江省新苗人才计划资助项目(2011R409036)
基于Lagrangian方程和转子非线性扭簧模型,建立柔性机械臂刚柔耦合动力学模型;通过假设模态法将物理坐标转换为模态坐标;利用ADAMS建立了虚拟样机,用于求解仅考虑杆件柔性时的运动;在Matlab中编写了Runge-Kutta算法,用于求解综合关节和...
关键词：机械臂 关节柔性 动力学 刚柔耦合 仿真 
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