赵宏伟

作品数：2被引量：10H指数：1
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供职机构：哈尔滨工业大学机电工程学院机器人研究所更多>>
发文主题：压电陶瓷驱动器机器人柔性手臂机器人柔性臂柔性臂更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《高技术通讯》《压电与声光》更多>>
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压电陶瓷驱动器在机器人柔性臂应用中的研究被引量：9
《压电与声光》2000年第3期173-176,共4页赵宏伟 孙立宁 张涛 蔡鹤皋 
研究了片状压电陶瓷驱动器在柔性手臂中的应用 ,推导了基于压电陶瓷驱动器的柔性臂静力学方程 ,建立了描述驱动器迟滞特性的 Preisach模型 ,提出了一种基于 Preisach前馈环的 PID控制方法对柔性臂进行振动主动控制和轨迹控制。试验表明 ...
关键词：压电陶瓷驱动器 柔性臂 机器人 
双重驱动机器人柔性手臂的研究被引量：1
《高技术通讯》2000年第2期86-89,共4页孙立宁 赵宏伟 赵宏伟 张涛 蔡鹤皋 
机器人网点实验室资助项目
本文研究了机器人柔性手臂的实验系统,针对柔性臂的振动问题和定位精度问题,提出了在单个关节柔性臂上实现宏/微结合双重驱动的基本思想。用伺服电机实现柔性臂的宏动,用压电陶瓷驱动器实现柔性臂的微动,通过有效地控制伺服电机和压电...
关键词：主动控制 柔性手臂 压电陶瓷驱动器 机器人 
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