平面三自由度并联机器人奇异位形研究  

Research on the singularity of the planar three-degree-of-freedom parallel manipulator

作　　者：赵新华[1] 沈兆奎[1] 陈广来[1] 赵连玉[1] 

机构地区：[1]天津理工学院机械工程学院,天津300191

出　　处：《天津理工学院学报》2003年第2期23-25,共3页Journal of Tianjin Institute of Technology

基　　金：天津市自然科学基金资助项目(013602511)

摘　　要：以动平台瞬时运动为基础,建立平面三自由度并联机器人奇异位形条件方程,通过对该奇异位形条件方程的分析,首次得出对称平面三自由度并联机器人简洁的奇异位形曲线方程,并确定奇异位形空间及其与结构尺寸之间的关系.Based on the instantaneous motion, the singular configuration condition equation is obtained for the planar threedegreeoffreedom parallel manipulator. Through the analysis of the equation, the simple singularity curve equation is achieved and then analyzed the singularity space.

关 键 词：平面三自由度并联机器人 奇异位形 瞬时运动 条件方程 曲线方程 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]