多变量模型不确定系统的二阶滑模分解控制方法  

Terminal sliding mode decomposed control of multivariable uncertain systems

作　　者：郑雪梅[1] 冯勇[1] 陈晓丽[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学电气工程系,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《控制与决策》2003年第4期407-412,共6页Control and Decision

基　　金：哈尔滨工业大学跨学科交叉性研究基金资助项目 (HIT MD2 0 0 1.18)

摘　　要：提出一种多变量模型不确定系统的二阶终端滑模分解控制方法。通过状态变换和去耦合处理将系统转换为块能控标准型 ,它由输入输出子系统和稳定的零动态子系统组成。提出了特殊的二阶终端滑模超曲面和相应的控制策略 ,使输入输出子系统状态渐近收敛到平衡点 ,零动态子系统随后也渐近收敛到平衡点。所提出方法对于控制维数较高的系统具有较大的意义 ,可简化设计 ,实现鲁棒分解控制。由于采用了二阶滑模的思想 ,可有效地消除系统的高频抖振。仿真实例表明了该方法的有效性。A second-order sliding mode decomposed control method is presented for multivariable systems with parameter uncertainties and external disturbances. The system is converted to the block controllable form consisting of the input-output subsystem and the stable zero-dynamic subsystem. A special second-order terminal sliding mode and control law are proposed to drive the states of the input-output subsystem converge to the equilibrium points asymptotically. Then the states of the zero-dynamic subsystem converge to the equilibrium points asymptotically. Because of adopting the second order sliding mode, the high frequency chattering of the control signals is eliminated. The simulation results are presented to validate the effectiveness of the design.

关 键 词：多交量系统 标准型分解 终端滑模控制 变结构系统 零动态系统 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]