基于动力学模型的自动引导车智能导航控制研究  

Intelligent Navigation and Control Method Based on Dynamic Model of an Automatic Guided Vehicle

作　　者：陈无畏[1] 施文武[2] 王启瑞[1] 何世娣[3] 

机构地区：[1]合肥工业大学机械与汽车学院 [2]东南大学自动控制系 [3]合肥工业大学研究生部

出　　处：《农业机械学报》2003年第4期90-93,共4页Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery

基　　金：安徽省自然科学基金资助项目 (项目编号 :0 0 0 43 2 3 8)

摘　　要：提出了一种基于动力学模型的智能控制方法 ,将导航系统得到的信息输入智能控制器 ,由它输出自动引导车动力学模型所需要的控制量。因为该控制器记忆了自动引导车的动力学特性 ,所以使用此智能控制器的自动引导车能够较平稳地避开动态和静态障碍物。仿真实验结果表明 ,装有此系统的自动引导车能有效避开动态和静态障碍物 ,安全、可靠、平稳地驶向指定的目标 ,从而验证了本文提出的方法是正确和有效的。The paper proposed a novel navigation and control method for an AGV (automatic guided vehicle) based on the dynamic model. According to this method the information of navigation is taken as the inputs of intelligent controller, and the controller outputs the control parameters for an AGV. The intelligent controller memorizes the dynamic characteristics of the AGV, so the AGV equipped with this controller can efficiently avoid dynamic and static obstacles, and reaches the target safely, reliably and smoothly. The effectiveness and correctness of the control scheme was demonstrated by many simulation results.

关 键 词：动力学模型 自动引导车 智能导航控制 仿真实验 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]