自重构机器人的体系结构与分类研究  

The architecture and the classified study of self-reconfigurable robots

作　　者：徐威[1] 姜文华[1] 王石刚[1] 

机构地区：[1]上海交通大学机械工程学院机电设计与自动化所,上海200030

出　　处：《制造业自动化》2003年第7期30-32,49,共4页Manufacturing Automation

摘　　要：根据模块在组成自重构机器人系统时所起的作用的不同和目标系统的拓扑结构形式的不同,对自重构机器人的体系结构进行了研究和分类。根据两大类自重构机器人的研究进展提出了开发实际系统的关键技术。This paper discusses the architectural feature of self-reconfigurable robots. We classify thesystems according to the roles of modules playing in systems and topologies of their targetstructures. According to the classification, the research topics and development on self-reconfigurable robotic systems are analyzed. Some key technology need be solved areproposed.

关 键 词：机器人 体系结构 自重构 分类 研究进展 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]