微小型LTA飞行机器人主动避障控制研究  

Research on Automatic Obstacle Avoidance for Micro LTA Aerobot

作　　者：胡盛斌[1] 罗均[1] 龚振邦[1] 黄欣[1] 

机构地区：[1]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《上海大学学报（自然科学版）》2003年第4期327-330,共4页Journal of Shanghai University:Natural Science Edition

基　　金：国家"十五"86 3计划 (2 0 0 1 AA42 2 1 6 0 )资助项目

摘　　要：采用基于行为的研究方法,设计了一种基于电机神经元网络的微小型LTA飞行机器人主动避障控制方法.该方法通过电机神经元网络选取飞行机器人的飞行动作,采用增强式学习方法对飞行结果作出评判,利用评判结果在线修改网络权值,从而实现微小型LTA飞行机器人在未知、动态环境中的主动避障.飞行机器人的仿真运行分析,验证了该方法的有效性.This paper introduces a method of automatic obstacle avoidance for micro LTA aerobot in an uncertain environment. A motor neural network is used to define the flying mode, and the reinforcement learning method provides judgement of the flying result, which is then used to adjust the weight of the network in real time. The simulation results for the micro LTA aerobot have shown the validity of the method.

关 键 词：微小型LTA飞行机器人 主动避障 电机神经元网络 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]