一种均一阵列式模块化自重构机器人的机构设计研究  

Research on Mechanism Design of a Homogenous Lattice Modular SelfReconfigurable Robot

作　　者：赵杰[1] 张亮[1] 蔡鹤皋[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《机械与电子》2003年第4期56-59,共4页Machinery & Electronics

基　　金：黑龙江省博士后科研基金资助项目(LRBKY02029)

摘　　要：提出了一种新型的三维均一阵列式模块化自重构机器人的概念,介绍了单转动自由度正立方体模块的设计方案及工作原理,不但扩大了模块的通用性,提高了机器人的运动灵活性,而且使模块结构简单,控制容易,制造简便。We propose the concept of a novel 3D homogenous lattice modular selfreconfigurable robot,introduce the design scheme and working principle of the single rotation DOF cubic module,which not only enlarges the module's universality and enhances the robot's motion agility,but also simplifies the modular design,making the control easy and manufacture convenient.

关 键 词：自重构机器人 内平衡磁铁 SMA驱动器 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]