冗余度机器人速度方向可操作性研究  

Velocity direction manipulability measures of redundant robot

作　　者：陈安军[1] 李国梁[1] 谢蕾[1] 

机构地区：[1]信阳师范学院网络信息与计算中心,河南信阳464000

出　　处：《信阳师范学院学报（自然科学版）》2003年第3期273-275,共3页Journal of Xinyang Normal University(Natural Science Edition)

基　　金：河南省自然科学基金资助项目(0211051800);河南省高校青年骨干教师资助项目

摘　　要：定义了冗余度机器人速度方向可操作度,确定了机器人沿指定方向的传速性能,与传统可操作度比较,具有实际应用价值,并给出算例.This paper defines the velocity directional manipulability measure of redundant robot, and presents the velocity transmission characteristics of redundant in special direction under a given posture.Simulation shows that the velocity directional manipulability measure is more significative than the conventional manipulability measure.

关 键 词：冗余度机器人 速度方向可操作度 速度可操作椭球 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]