基于BP神经网络冗余度TT-VGT机器人力/位置混合控制  

Hybrid Posibion/Force Control of Redundant TT-VGT Manipulators Based on BP Neural network

作　　者：雷勇[1] 徐礼钜[1] 吴江[1] 

机构地区：[1]四川大学,成都610065

出　　处：《仪器仪表学报》2003年第4期438-440,共3页Chinese Journal of Scientific Instrument

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (597850 0 1 )

摘　　要：提出了一个采用 BP神经网络实现冗余度 TT- VGT机器人力 /位置混合控制方案 ,并定议了混合系数求解的目标函数 ,在此基础上建立了冗余度 TT- VGT机器人力 /位置混合控制模型 ,最后以 TT- VGT机器人力 /位置混合控制为例进行了系统仿真。A hybrid position/force control scheme for redundant TT-VGT manipulators based on BP neural network is proposed, and an object function for hybrid coefficient solution is defined. Then the hybrid positon. force control model of redundant TT-VGT manipulators is established. The simulation for a four-celled tetrahedron variable geometry truss manipulator is carried out.

关 键 词：冗余度 TT-VGT机器人 BP神经网络 力/位置混合控制 混合系数 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP183[自动化与计算机技术—控制科学与工程]