毫米级微型移动机器人实时识别跟踪算法及系统通讯研究  

Vision Control and Communication in Mobile Microrobot System

作　　者：李振波[1] 章亚男[2] 陈佳品[1] 苏剑波[3] 孙麟治[2] 龚振邦[2] 

机构地区：[1]上海交通大学微纳米科学技术研究院,上海200030 [2]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072 [3]上海交通大学自动化系,上海200030

出　　处：《上海大学学报（自然科学版）》2003年第5期398-401,共4页Journal of Shanghai University:Natural Science Edition

基　　金：国家自然科学基金 (6 988950 1 )资助项目

摘　　要：该文针对微型机器人系统在管道检测中的具体应用,设计了微型机器人实时识别跟踪系统.通过CCD摄像头捕捉微型机器人顶部特征点的位置,实现对微型机器人状态的实时识别跟踪.同时,为缩短系统的处理时间,系统采用特殊的通讯方式,即机器人系统的协调是在微型机器人相互之间不知彼此位置和状态下实现的.系统采用广播通讯方式,信息的流向只是从主控制器发送给每个微型机器人.A realtime vision track algorithm and a communication structure for a multiple microrobot system are described in this paper. A CCD camera captures the characteristic point on top of the robot to determine its position. The communication structure is designed according to the specifics of the system. To increase the system response speed, coordination is realized under the condition that microrobots do not know the position of each other. Information only flows from the central controller to the microrobots.

关 键 词：微型机器人 实时识别 系统通讯 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]