单自由度磁悬浮微动机器人的智能控制  

INTELLIGENT CONTROL FOR MAGNETIC LEVITATION SINGLE FREEDOM MICRO-MANIPULATOR

作　　者：张铁[1] 邵明[1] 颜波[1] 

机构地区：[1]华南理工大学机电工程系,广东广州510640

出　　处：《机器人》2003年第6期501-504,共4页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (60 2 0 50 0 9) ;广东省自然科学基金 (0 0 0 4 78)

摘　　要：提出了一种利用磁力作为机器人运动驱动的新型微动机器人 ,研究了单自由度微动机器人的工作原理 ,研究了微动机器人的控制系统 ,系统包括分析了位移传感器、电磁铁、功率驱动电路、A/D和D/A转换卡等 .提出了一种双CMAC的智能控制方式 ,并用C ++和Matlab语言编写了控制程序 。This paper presents a new type of micro manipulator driven by magnetic force. The principle of a single freedom micro manipulator is introduced. The control system of the micro manipulator is researched, which consists of displacement sensor, electro magnet, driver circuit, A/D and D/A cards. Intelligent control method of dual CMAC is put forword.The control program is compiled with C++ and Matlab language. The experiment result indicates that the system can meet the control requirement for the maqnipulator movement.

关 键 词：磁悬浮 微动机器人 神经网络控制 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]