六关节机器人的分散预测控制  

Decentralized Predictive Control for Six-Link Manipulators

作　　者：贾伟凤[1] 刘妹琴[1] 廖晓昕[1] 

机构地区：[1]华中理工大学控制科学与工程系

出　　处：《华中理工大学学报》2000年第12期61-63,共3页Journal of Huazhong University of Science and Technology

基　　金：国家自然科学基金资助项目(69874016).

摘　　要：分析和讨论了分散预测控制的多层控制结构 ,研究了在关联模型及参考轨迹已知的情况下的关联补偿和应用于机器人手臂控制的算法及改进 .仿真结果证实了算法的有效性 .The multi layer structure of the decentralized predictive control is investigated. The interconnection prediction strategy is mainly discussed when the interconnection model and reference trace are available. Some improvements of the algorithm for controlling the robots are presented. The simulation results show the feasibility of this control method.

关 键 词：机器人 分散结构 预测控制 分散动态矩阵预测控制 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]