基于MATLAB的PUMA机器人运动学仿真  

Kinematics Analysis and Simulation of PUMA Robot Based on MATLAB

作　　者：干敏耀[1] 马骏骑[1] 陈永星[1] 范启印[1] 

机构地区：[1]昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650093

出　　处：《昆明理工大学学报（理工版）》2003年第6期50-53,共4页Journal of Kunming University of Science and Technology(Natural Science Edition)

摘　　要：机器人运动学是机器人学的一个重要分支 ,是实现机器人运动控制的基础 .文中主要针对PUMA机器人操作机运动学正问题分析 ,以D -H坐标系理论为基础并建模 ,利用MATLAB工具 ,实现了简单的仿真 ,有助于对机器人关节运动角度的深入理解 ,并为工程人员提供一种有效的分析手段 .Kinematics of robot is an important branch of Robotics and the basis to fulfil kinematical control of robots. An emphasis is placed on the analysis of direct kinematics of PUMA robot's manipulator. A simple simulation based on D-H coordination system and modeling is performed by the tools of MATLAB software. It is also helpful to deeply understand the moving angles of joints and provides an effective analytic method for engineers.

关 键 词：MATLAB 机器人运动学 仿真技术 关节结构 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP391.9[自动化与计算机技术—控制科学与工程]