多仿生机器鱼群体定位控制  

Control and Maneuverability of Multi-robofish

作　　者：魏洪兴[1] 王田苗[1] 梁建宏[1] 刘淼[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《中国造船》2003年第4期80-85,共6页Shipbuilding of China

基　　金：国家"8 63"计划资助项目 ( 2 0 0 1A A42 2 3 70 ) ;中国博士后基金资助项目

摘　　要：研制了一种多微小型仿生机器鱼实验平台 ,对微小型机器鱼的游动速度、最小转弯半径和急转角度等机动性能进行了测试。在此基础上 ,进行了机器鱼水中定位控制的研究。由于水面波动和多机器鱼之间的相互干扰 ,机器鱼在水中的游动是一种高度的非线性问题 ,难以进行精确定位控制。提出了一种机器鱼自学习的算法 ,通过建立机器鱼行为信息数据库 。In this paper, an multiple mini robofish experimental platform is developed, and performance test of the robofish is carried out. Base on this, robofish positioning control is studied. Due to the exciting of underwater environment and interference among robofishes, the swimming of the robofish shows high non linearity and precise control is very difficult. This paper proposes a kind of robofish self learning algorithm, and through constructing robofish behavior database, the positioning control of robofishes is accomplished.

关 键 词：自动控制技术 仿生机器鱼 定位控制 机动性 学习算法 水下仿鱼推进潜器 

分 类 号：U661.313[交通运输工程—船舶及航道工程]