随动式测量机器人测试系统的研制  

Development of Passive Robot Measuring System

作　　者：王昊[1] 高晓辉[1] 金明河[1] 杜立彬[1] 刘宏[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,邮政编码150001

出　　处：《机械制造》2004年第2期9-13,共5页Machinery

摘　　要：在介绍随动式测量机器人测试系统工作原理、应用领域和总体构成的基础上,阐述机器人本体结构的设计并分析其测试空间,介绍多通道光电码盘数据采集与接口电路的研制,说明基于FPGA的多通道码盘信号处理模块和应用PCI9052实现PCI接口的设计过程。根据机器人运动学应用传统的Denavit-Hartenberg参数表示法建立了机器人的数学模型。Based on the principle,applications and constitution of the passive robot,the mechanical design of the robot is described and its test space is analyzed.The design of the multi channel encoder signal processing and interface circuit is presented.The processing module of multi channel encoder signal based on FPGA and the interface circuit based on PCI9052 are described.Finally,the mathematic model of the robot based on kinematics is built.

关 键 词：随动式 测量机器人 测试系统 研制 测试空间 光电码盘 FPGA PCI9052 数据采集 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP274[自动化与计算机技术—控制科学与工程]