虚拟环境中灵巧手主从抓持的实现  

Master/Slave Grasping of Dexterous Robotic Hands in Virtual Reality

作　　者：刘杰[1] 张玉茹[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所,北京100083

出　　处：《机器人》2004年第2期107-110,113,共5页Robot

基　　金：国家自然科学基金资助项目 (599850 0 1 ) ;国家教育部博士点基金资助项目 (2 0 0 0 0 0 0 60 5)

摘　　要：研究了虚拟现实环境中人手和灵巧手的抓持动作 .利用数据手套采集人手的运动信息 ,将人手的运动映射给灵巧手 ,通过搭建人手和灵巧手的模型 ,在虚拟环境下实现了主从抓持操作 .探讨了关键技术问题 :异构系统运动映射、碰撞检测、虚拟力建模、稳定抓持的判据 .No abstract available

关 键 词：虚拟环境 灵巧手 抓持 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]