抓持

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六自由度管片拼装机抓持装置设计分析
《土木工程学报》2024年第S1期141-146,共6页曹甜雨 许京伟 曹润宇 邱健 成保忠 李贝贝 
泰山产业领军人才工程专项经费(股研2022-05)。
管片拼装机作为隧道掘进机中的重要组成装置,承担着隧道成形的重要功能。针对传统管片拼装机抓持装置结构复杂、操作繁琐等缺点,设计出了一种新型六自由度管片拼装机抓持装置。设计了六自由度管片抓持装置的具体结构,并建立起三维模型;...
关键词：管片拼装机 抓持装置 运动学 设计分析 
基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构优化与实验研究
《机电工程》2024年第1期137-148,共12页徐礼涛 单晓微 李雪菲 
北京建筑大学研究生创新项目(PG2023142)。
针对以往研究主要关注对已有手指结构的参数进行优化,而缺乏根据所需抓持性能进行结构设计的问题,提出了一种基于抓持力补偿策略的变刚度软性手指结构的优化设计方法。首先,为了更加全面地评估软性手指的抓持性能,提出了三种评价指标;...
关键词：软性手指抓持性能 抓持力响应 补偿策略 自适应 悬臂梁结构变刚度手指 ANSYS有限元分析 
差动瓦特连杆直线平夹自适应抓持器
《机器人》2023年第6期691-697,709,共8页梁博 田源 张文增 
现有的平夹自适应抓持器不能实现末端直线轨迹运动,导致其存在抓取盲区。针对此问题,本文提出一种新型平夹自适应手指——Watt手指。该手指采用瓦特连杆机构实现末端指段的直线轨迹运动,结合平行四连杆机构保持末端指段在初始阶段的固...
关键词：机器人手 欠驱动手指 自适应抓取 直线平夹 瓦特连杆 
航天器在轨服务捕获装置技术研究综述与展望被引量：8
《上海航天（中英文）》2022年第6期12-28,共17页徐坤 董桂宇 乔安伟 韩亮亮 丁希仑 
国家自然科学基金(91748201);上海航天科技创新基金(SAST2019-014)。
空间捕获装置是航天器在轨服务与维护任务的重要末端执行器,承担着捕获包括航天器、舱段、空间碎片及实验样品等多种目标的任务。根据被捕获目标的性质可以将捕获装置分为合作目标捕获装置和非合作目标捕获装置2大类。在捕获装置设计过...
关键词：在轨服务 空间捕获 抓持结构 空间抓取装置 机构原理 空间碎片清除 
刚柔混合双臂空间机器人抓持-操作协同规划被引量：8
《宇航学报》2022年第10期1311-1321,共11页胡忠华 徐文福 杨太玮 梁斌 
国家重点研发计划(2018YFB1304600);深圳市杰出青年基础研究(RCJC20200714114436040)。
针对狭小空间内的在轨维修操作,提出了一种基于受限空间可操作度优化的刚柔混合双臂协调轨迹规划方法。根据绳驱柔性臂的结构特性对其进行运动学等效,并完成了刚柔混合双臂等效运动学模型的建立,得到基座漂浮状态下的广义雅可比矩阵以...
关键词：空间机器人 协同路径规划 可操作度 
抓爪盖类钢提桶封盖装置的优化设计被引量：1
《中国包装》2022年第7期27-30,共4页吴彬 朱雅 李荣荣 
目的为解决当前钢提桶封盖装置存在的精准度低、稳定性差、效率低等问题,提出一种新型封盖装置设计方案。方法结合抓爪盖类钢提桶封盖方式的特殊性,新装置采用抓持部和气缸驱动直线移动副的组合设计,实现精准控制直线移动副推动抓持部...
关键词：抓爪盖类钢提桶 封盖装置 抓持部 直线移动副 
基于广义刚度的多指手抓持稳定性分析
《高技术通讯》2022年第3期303-313,共11页谢贤铨 陈志培 陶志成 胥芳 鲍官军 
国家自然科学基金(51775499);浙江省属高校基本科研业务费专项资金(RF-C2019004);广东省机器人与智能系统重点实验室开放基金和浙江省重点研发计划(2021C04015)资助项目。
近年来,仿人灵巧手成为热门的研究方向,大量学者对灵巧手抓持稳定性进行了研究。刚度是影响灵巧手抓持稳定的一个重要因素,本文基于旋量理论综合研究了灵巧手关节刚度和接触刚度与扰动力作用下的被抓持物体位姿变化的关系,在旋量空间中...
关键词：关节刚度 接触刚度 灵巧手 抓持稳定性 扰动力 
非小细胞肺癌手术单孔胸腔镜淋巴结清除术应用研究被引量：15
《中华肿瘤防治杂志》2021年第5期365-368,共4页任占良 张泳 任小朋 韩英杰 张卫峰 刘云昊 
陕西省中医药管理局科研项目(2019-ZZ-LC048);咸阳市科学技术局科学技术研究计划(2018k02-82);咸阳市单孔胸腔镜联合中医治疗肺癌快速康复创新团队研究项目[咸科发(2019)46号]。
目的探讨单孔胸腔镜无抓持整块淋巴结清除术在非小细胞肺癌手术中的临床应用效果。方法回顾分析2017-02-01-2019-04-31陕西中医药大学附属医院胸心外科收治的60例非小细胞肺癌患者临床资料,均在行肺癌根治术中应用单孔胸腔镜联合无抓持...
关键词：单孔胸腔镜 无抓持技术 肺癌 淋巴结清除 
无系留大负载软体抓持机器人研究发展综述被引量：15
《机械工程学报》2020年第19期28-42,共15页李海利 姚建涛 周盼 赵无眠 许允斗 赵永生 
国家自然科学基金(51975505,51675459);河北省自然科学基金京津冀合作专项(E2017203387)资助项目。
受软体材料、制造工艺、核心部件的限制,大多数的软体机器人负载能力较低,不能随机携带控制和能量硬件系统,不得不通过管路和线路系留在外部硬件上,这严重限制了软体机器人的作业范围和应用领域。在众多的软体机器人中,软体抓持机器人...
关键词：软体机器人 软体抓持机器人 无系留 大负载 
无抓持整块纵隔淋巴结清扫技术在胸腔镜肺癌根治手术中的应用被引量：1
《中外医疗》2020年第18期59-61,共3页黄豪达 张志锋 洪祎纯 蔡南 黄加铭 
目的探讨胸腔肺癌根治手术中,应用无抓持整块纵隔淋巴结清扫技术的安全性、可行性及技术要点。方法回顾性分析2017年6月—2019年6月在该院进行胸腔镜下肺叶切除术贯续无抓持整块纵隔淋巴结清扫的78例患者的临床资料。男性51例,女性27例...
关键词：胸腔镜 纵隔淋巴结清扫 非小细胞肺癌 
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